IEEE trans:结合功能性电刺激的全方位步态康复辅助平台数据分析

至少三分之二的中会风幸存者有载客障碍。中会风后的偏瘫通常以平衡受损、不对称的自主文学运动和导致的下肢无出力或崩溃为特征。这些文学运动功能的发生变异导致损害了人的在政治上水平，影响了他们的生活质量。辅助机器人结合持续性高压电诱发（FES）被提单单作为脑卒中会后早期下肢和双足恢复健康的一种方法，近十年来，应该用FES的恢复健康机器人数量迅速减小。该领域的仅有文书工作都是开发玩意与FES结合的高压电子设备。在运用于玩意疗法时，病患者在过桥速度、持续性过桥能出力、和下肢肌腱活动范围各个方面均有增加。此外，在中会风恢复健康中会运用于FES展开恢复健康已被断定能有效地减少下肢出力量和文学运动功能。

就下肢诱发而言，大多数可用做头部下名曰治疗法的FES的系统是“羧酸”的，即诱发准确度，即振荡器间距和振荡器幅度的人组保持定值。羧酸FES的主要局限性在于，它不能使诱发准确度适应该剩余下肢活动和痉挛的变异，这能够频密地手动微调诱发参数。在这项科学研究中会，提单单通过发生变异FES振荡器间距来意味着闭环方法，以响应该肌腱屈曲取向的变异。

诱发的系统

在也就是说载客过程中会，胸部抬起向后、后侧对后侧（后侧向）和滑动文学运动可减缓躯体发展趋势（COM）在度角和水平一段距离上的文学运动，从而降低代谢成本和施加在下肢的机械功。另一各个方面，胸部文学运动的管制会致使异常的下肢启动时和双足文学运动学，从而致使异常的双足模式。多层次移动平台由一个的轮式平台、一个胸部和躯干刹车、一个用做BWS的时域驱动高压电子设备和一个用做操纵的出力/扭矩（F/T）传感器人组成。操纵的用以是部分消除由于平台政府部门的惯性和摩擦造成的文学运动阻出力，从而使对病患者在此之后的文学运动做单单快速反应该。在这项初步科学研究中会，将搬作为远距离，因为它是中会风病患者普遍共存的缺失，而且搬矫正是中会风恢复健康的既定远距离。

的系统运用于高压电池供高压电的FES高压电子设备（RehaStim，Hasomed GmbH，德国）在扭动前期诱发踝肌腱背屈肌以更加正搬诱发振荡器由35hz的双相波形人组成。通过发生变异振荡器间距来闭环下肢导致的出力。这而无须更加精确的操纵，并且比调制振荡器幅度能够更加少的每振荡器高压正电荷。FES操纵采用类似于比重操纵的方案，努力病患者达到期望的脚地名曰直峰系数。1例慢性脑卒中会病患者（女，57岁，体型59公斤，体格165厘米，卒中会后19个年底）右后侧崩溃，用本的系统展开双足培训。她的脚下名曰，右脚和脚踝背屈无出力。病患者在两周内用和FES的系统展开了五次双足培训。每个实验室包括两个15分钟的在在过桥，过桥者在FES的协助下展开。受试者沿着一条11米长的直线来回载客。过桥期间而无须休息5分钟。

的系统控制流

对病患者数据库的分析显示，所有实验室的步调和选定的过桥速度相比之下于基线均有减小。对于每个实验室，轻瘫后侧和非轻瘫后侧的步幅一段时间相仿。有所不同后侧之间在与扭动相比之下应该的双足周期百分比上共存显著有所不同。就时将与扭动比重而言，病患者在机器人高压电子设备中会载客时带有更加大的一段时间对称性。在基线条件下，轻瘫后侧在扭动前期展现单单单单导致的脚-地取向异常，其特征是仅有为负的取向系数，这是搬条件的结论。在基线定期检查时，头背白毛屈角的轻瘫和非轻瘫轨迹均展现单单单单导致的异常。这些异常随着双足培训的发展变异很大。在基线定期检查时，轻瘫头基本上只展现单单为头底屈曲。在过桥者实验室中会，情况是相反的：脚角轨迹主要展现单单为背屈，这无疑是因为高压电诱发。在基线定期检查时，病患者倾向于在双足周期的仅有一段时间内双膝直角载客，最大的直角取向单单现在非崩溃后侧。通过双足培训，病患者在轻瘫后侧发展单单类似于也就是说膝肌腱取向轨迹的东西，但在双足周期中会，从时将到扭动的过渡和直角取向峰系数单单现得比也就是说更加早。在非轻瘫后侧，结果是双足周期中会膝肌腱屈曲逐渐消失。实验室结果断定，FES的系统在补偿肌腱文学运动缺失各个方面被断定是有效的，同时，该科学研究强调了更加正非崩溃后侧双足异常的必要性，以及的系统运用于BWS的潜在价系数。

F. Anaya-Reyes, A. Narayan, G. Aguirre-Ollinger, H. -J. Cheng and H. Yu, "An Omnidirectional Assistive Platform Integrated With Functional Electrical Stimulation for Gait Rehabilitation: A Case Study," in IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 28, no. 3, pp. 710-719, March 2020, doi: 10.1109/TNSRE.2020.2972008.